Umowa zlecenia kończy się co do zasady w chwilą wykonania zleconej czynności. Do wcześniejszego rozwiązania umowy może dojść na skutek śmierci zleceniodawcy lub utracenia przez niego zdolności do czynności prawnych, jeżeli strony przewidziały w zawartej umowie, że w takich wypadkach umowa wygaśnie (w braku takiego zastrzeżenia, umowa nadal obowiązuje). W przypadku śmierci zleceniobiorcy lub utraty przez niego pełnej zdolności do czynności prawnych ustawodawca wprowadził zasadę, zgodnie z którą umowa zlecenia wygasa, jednakże strony mogą w zawartej umowie zastrzec, że w takim wypadku umowa nadal będzie obowiązywała.
Przedterminowe rozwiązanie umowy zlecenia jest możliwe również w każdym czasie, na skutek wypowiedzenia złożonego przez jedną ze stron. Podstawą prawną wypowiedzenia umowy jest art. 746 Kodeksu cywilnego. Przepis ten uznaje za dopuszczalne wypowiedzenie zlecenia w każdym czasie przez każdą ze stron ze skutkiem natychmiastowym i to bez względu na to, czy dany stosunek zlecenia ma charakter trwały, czy został zawarty na czas oznaczony. Strony mogą zmodyfikować wskazane zasady rozwiązania umowy zlecenia, z tym zastrzeżeniem, iż nie mogą zrzec się z góry uprawnienia do wypowiedzenia zlecenia z ważnych powodów. Służy to zagwarantowaniu każdej ze stron możliwości natychmiastowego rozwiązania zlecenia w przypadku utraty zaufania do drugiej strony lub z innych ważnych powodów. Strony mogą określić w umowie szczególny sposób rozliczeń na wypadek rozwiązania stosunku prawnego przed uzgodnionym terminem. W przypadku wypowiedzenia przez dającego zlecenie ma on obowiązek zwrotu przyjmującemu zlecenie poczynionych do dnia wypowiedzenia wydatków, zapłaty takiej części wynagrodzenia, jaka odpowiada wykonanej przez przyjmującego zlecenie części działań składających się na jego świadczenie (przy zleceniu odpłatnym), a jeżeli wypowiedzenie nastąpiło bez ważnego powodu ma obowiązek naprawienia szkody. Jeżeli wypowiedzenie zlecenia odpłatnego nastąpiło ze strony przyjmującego zlecenie bez ważnych powodów, przyjmujący zlecenie jest odpowiedzialny za wynikającą stąd szkodę.
Ważnymi powodami uzasadniającymi rozwiązanie umowy zlecenia mogą być zarówno zjawiska o charakterze powszechnym (np. zmiany stosunków społecznych i gospodarczych, zmiany regulacji prawnych), jak i czynniki indywidualne odnoszące się do danej strony (zmiana sytuacji życiowej czy ekonomicznej strony, nieporozumienia pomiędzy dającym a przyjmującym zlecenie). Katalog okoliczności, które można uznać za ważne powody rozwiązania umowy jest otwarty. Uznaje się, że dla dającego zlecenie ważnym powodem rozwiązania umowy może być np. utrata zaufania co do rzetelności, uczciwości, czy kwalifikacji przyjmującego zlecenie. Dla przyjmującego zlecenie ważnym powodem rozwiązania umowy może być brak udzielenia przez zleceniodawcę zaliczki na wydatki związane z realizacją zlecenia lub udzielenie niemożliwych do zaakceptowania wskazówek co do sposobu realizacji zleconych czynności.
Przepisy prawa nie narzucają stronom umowy zlecenia formy jej wypowiedzenia. Oznacza to, że skuteczność tak złożonego oświadczenia nie jest uzależniona od zachowania szczególnej formy, jednakże, jeżeli umowa zlecenia została zawarta w takiej formie, wypowiedzenie wymaga zachowania formy pisemnej.